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我們可以把復(fù)雜的對位動作分解成兩個簡單的動作：平移運動+旋轉(zhuǎn)運動。
平移運動，我們可以分為三種情況，分別是X方向運動，Y方向運動，斜向運動：
X方向運動：Y軸模組不運動，X1和X2軸模組同時運動（運動距離相同但模組運動方向相反），臺面便沿著X方向進行平移運動。
由上分析我們可以清晰地看出，平移運動非常簡單，只需要輸入對應(yīng)的運動距離即可，而旋轉(zhuǎn)運動則需要我們使用算法計算出對應(yīng)的數(shù)值。接下來，我們著重講解如何進行算法運算。
首先，我們先分析繞對位平臺絕對中心旋轉(zhuǎn)的基本原理：
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型號 |
R(mm) |
θX1(°) |
θX2(°) |
θY(°) |
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XYR300400 |
137.89 |
45 |
225 |
135 |
我們先建立直角坐標系，將三軸軸承中心坐標點在圓周上表示出來：
我們假設(shè)平臺順時針旋轉(zhuǎn)2°，對X1軸進行分析：
相當于X1軸往坐標系X軸的負方向運動，因此得到的應(yīng)該是一個負值。通過幾何分析可知，絲杠移動的距離為X1’點的橫坐標減去X1點的橫坐標：
137.89 x cos(45°+ 2°) - 137.89 x cos45°= -3.462 (mm)
同理，可推導(dǎo)出X2、Y軸的計算方法，整理后得出普適性各軸相對移動量公式：
13810146393
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